Die Burg gründete etwa im ersten Jahrzehnt des 14. Jh. Zdislav Markvartic, der Sohn des Burggrafen der Prager Burg Havel z Lemberka und seiner Ehefrau Zdislava. Zdislav, der immer als Zdislav z Lemberka geschrieben wurde, erscheint in Quellen aus den Jahren 1273–1318. Seine Söhne Heřman und Markvart wurden schon nach dem neuen Familiensitz Zvířetice geschrieben.

Die ca. 4 km nördlich von Mladá Boleslav entfernte Burgruine erhielt zuerst eine gotische Ausrichtung und zur Zeit der Renaissance wurde sie zum Wehrschloss umgebaut. Den Untergang des Herrensitzes verursachte ein Brand um 1720, wovon er sich nie mehr erholte. Die heutige Gestalt der Ruine, welche ein halb erhaltener Zylinderturm dominiert, prägt das unwiederholbare romantische Panorama vom Tal des Flusses Iser.

Die Burg ist frei zugänglich.