Hrádek wird als ältester besiedelter Ort im Neißetal erachtet. Bereits im 10. Jahrhundert war das Gebiet durch Stämme der Lausitzer Sorben besiedelt. Während der Hussitenkriege wurde die Stadt niedergebrannt und zerstört. Die weitere Entwicklung setzte erst im Laufe des 16. Jahrhunderts ein. Im 18. Jahrhundert wurde die Lignitgrube eröffnet, wobei die hiesige Förderung bis zum Jahre 1972 andauerte. Im 19. Jahrhundert wurden in Hrádek mehrere Industriefabriken gegründet, von denen einige bis heute erhalten geblieben sind.

Heute ist Hrádek nad Nisou vor allem ein grenznaher Ort, der von vielen Touristen aus Deutschland und Polen besucht wird. Er liegt in der Nähe des westlichen Teils des Lausitzer Berglandes. Unweit befindet sich die Burg und das Schloss Grabštejn.